激光雷達(dá)的7大分類講解

2022-05-20 金夢

激光雷達(dá)是集激光、全球定位系統(tǒng)(GPS)、和IMU(慣性測量裝置)三種技術(shù)于一身的系統(tǒng),相比普通雷達(dá),激光雷達(dá)具有分辨率高,隱蔽性好、抗干擾能力更強等優(yōu)勢。隨著科技的不斷發(fā)展,激光雷達(dá)的應(yīng)用越來越廣泛,在機器人、無人駕駛、無人車等領(lǐng)域都能看到它的身影,有需求必然會有市場,隨著激光雷達(dá)需求的不斷增大,激光雷達(dá)的種類也變得琳瑯滿目,按照使用功能、探測方式、載荷平臺等激光雷達(dá)可分為不同的類型

激光雷達(dá)


激光雷達(dá)按功能分類:


1.激光測距雷達(dá)

激光測距雷達(dá)是通過對被測物體發(fā)射激光光束,并接收該激光光束的反射波,記錄該時間差,來確定被測物體與測試點的距離。傳統(tǒng)上,激光雷達(dá)可用于工業(yè)的安 全檢測領(lǐng)域,如科幻片中看到的激光墻,當(dāng)有人闖入時,系統(tǒng)會立馬做出反應(yīng),發(fā)出預(yù)警。另外,激光測距雷達(dá)在空間測繪領(lǐng)域也有廣泛應(yīng)用。但隨著人工智能行業(yè)的興起,激光測距雷達(dá)已成為機器人體內(nèi)不可或缺的核心部件,配合SLAM技術(shù)使用,可幫助機器人進(jìn)行實時定位導(dǎo)航,,實現(xiàn)自主行走。思嵐科技研制的rplidar系列配合slamware模塊使用是目前服務(wù)機器人自主定位導(dǎo)航的典型代表,其在25米測距半徑內(nèi),可完成每秒上萬次的激光測距,并實現(xiàn)毫米級別的解析度。


2.激光測速雷達(dá)

激光測速雷達(dá)是對物體移動速度的測量,通過對被測物體進(jìn)行兩次有特定時間間隔的激光測距,從而得到該被測物體的移動速度。

激光雷達(dá)測速的方法主要有兩大類,一類是基于激光雷達(dá)測距原理實現(xiàn),即以一定時間間隔連續(xù)測量目標(biāo)距離,用兩次目標(biāo)距離的差值除以時間間隔就可得知目標(biāo)的速度值,速度的方向根據(jù)距離差值的正負(fù)就可以確定。這種方法系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單,測量精度有限,只能用于反射激光較強的硬目標(biāo)。

另一類測速方法是利用多普勒頻移。多普勒頻移是指目標(biāo)與激光雷達(dá)之間存在相對速度時,接收回波信號的頻率與發(fā)射信號的頻率之間會產(chǎn)生一個頻率差,這個頻率差就是多普勒頻移。

濾光片

(激光雷達(dá)BP1550紅外濾光片)

3.激光成像雷達(dá)

激光成像雷達(dá)可用于探測和跟蹤目標(biāo)、獲得目標(biāo)方位及速度信息等。它能夠完成普通雷達(dá)所不能完成的任務(wù),如探測潛艇、水雷、隱藏的軍事目標(biāo)等等。在軍事、航空航天、工業(yè)和醫(yī)學(xué)領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用。


4.大氣探測激光雷達(dá)

大氣探測激光雷達(dá)主要是用來探測大氣中的分子、煙霧的密度、溫度、風(fēng)速、風(fēng)向及大氣中水蒸氣的濃度的,以達(dá)到對大氣環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測及對暴風(fēng)雨、沙塵暴等災(zāi)害性天氣進(jìn)行預(yù)報的目的。


5.跟蹤雷達(dá)

跟蹤雷達(dá)可以連續(xù)的去跟蹤一個目標(biāo),并測量該目標(biāo)的坐標(biāo),提供目標(biāo)的運動軌跡。不僅用于火炮控制、導(dǎo)彈制導(dǎo)、外彈道測量、衛(wèi)星跟蹤、突防技術(shù)研究等,而且在氣象、交通、科學(xué)研究等領(lǐng)域也在日益擴大。


按工作介質(zhì)分類:


1.固體激光雷達(dá)

固體激光雷達(dá)峰值功率高,輸出波長范圍與現(xiàn)有的光學(xué)元件與器件,輸出長范圍與現(xiàn)有的光學(xué)元件與器件(如調(diào)制器、隔離器和探測器)以及大氣傳輸特性相匹配等,而且很容易實現(xiàn)主振蕩器-功率放大器(MOPA)結(jié)構(gòu),再加上效率高、體積小、重量輕、可靠性高和穩(wěn)定性好等導(dǎo)體,固體激光雷達(dá)優(yōu)先在機載和天基系統(tǒng)中應(yīng)用。近年來,激光雷達(dá)發(fā)展的重點是二極管泵浦固體激光雷達(dá)。


2.氣體激光雷達(dá)

氣體激光雷達(dá)以CO2激光雷達(dá)為代表,它工作在紅外波段 ,大氣傳輸衰減小,探測距離遠(yuǎn),已經(jīng)在大氣風(fēng)場和環(huán)境監(jiān)測方面發(fā)揮了很大作用,但體積大,使用的中紅外 HgCdTe探測器必須在77K溫度下工作,限制了氣體激光雷達(dá)的發(fā)展。


3.半導(dǎo)體激光雷達(dá)

半導(dǎo)體激光雷達(dá)能以高重復(fù)頻率方式連續(xù)工作,具有長壽命,小體積,低成本和對人眼傷害小的優(yōu)點,被廣泛應(yīng)用于后向散射信號比較強的Mie散射測量,如探測云底高度。半導(dǎo)體激光雷達(dá)的潛在應(yīng)用是測量能見度,獲得大氣邊界層中的氣溶膠消光廓線和識別雨雪等,易于制成機載設(shè)備。目前芬蘭Vaisala公司研制的CT25K激光測云儀是半導(dǎo)體測云激光雷達(dá)的典型代表,其云底高度的測量范圍可達(dá)7500m。


按線數(shù)分類:


1.單線激光雷達(dá)

單線激光雷達(dá)主要用于規(guī)避障礙物,其掃描速度快、分辨率強、可靠性高。由于單線激光雷達(dá)比多線和3D激光雷達(dá)在角頻率和靈敏度反映更加快捷,所以,在測試周圍障礙物的距離和精度上都更加精 確。但是,單線雷達(dá)只能平面式掃描,不能測量物體高度,有一定局限性。當(dāng)前主要應(yīng)用于服務(wù)機器人身上,如我們常見的掃地機器人。


2.多線激光雷達(dá)

多線激光雷達(dá)主要應(yīng)用于汽車的雷達(dá)成像,相比單線激光雷達(dá)在維度提升和場景還原上有了質(zhì)的改變,可以識別物體的高度信息。多線激光雷達(dá)常規(guī)是2.5D,而且可以做到3D。目前在國際市場上推出的主要有 4線、8線、16 線、32 線和 64 線。但價格高昂,大多車企不會選用。


按掃描方式分類:


1.MEMS型激光雷達(dá)

MEMS 型激光雷達(dá)可以動態(tài)調(diào)整自己的掃描模式,以此來聚焦特殊物體,采集更遠(yuǎn)更小物體的細(xì)節(jié)信息并對其進(jìn)行識別,這是傳統(tǒng)機械激光雷達(dá)無法實現(xiàn)的。MEMS整套系統(tǒng)只需一個很小的反射鏡就能引導(dǎo)固定的激光束射向不同方向。由于反射鏡很小,因此其慣性力矩并不大,可以快速移動,速度快到可以在不到一秒時間里跟蹤到 2D 掃描模式。


2.Flash型激光雷達(dá)

Flash型激光雷達(dá)能快速記錄整個場景,避免了掃描過程中目標(biāo)或激光雷達(dá)移動帶來的各種麻煩,它運行起來比較像攝像頭。激光束會直接向各個方向漫射,因此只要一次快閃就能照亮整個場景。隨后,系統(tǒng)會利用微型傳感器陣列采集不同方向反射回來的激光束。Flash LiDAR有它的優(yōu)勢,當(dāng)然也存在一定的缺陷。當(dāng)像素越大,需要處理的信號就會越多,如果將海量像素塞進(jìn)光電探測器,必然會帶來各種干擾,其結(jié)果就是精度的下降。


3.相控陣激光雷達(dá)

相控陣激光雷達(dá)搭載的一排發(fā)射器可以通過調(diào)整信號的相對相位來改變激光束的發(fā)射方向。目前大多數(shù)相控陣激光雷達(dá)還在實驗室里呆著,而現(xiàn)在仍停留在旋轉(zhuǎn)式或 MEMS 激光雷達(dá)的時代,


4.機械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)

機械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)是發(fā)展比較早的激光雷達(dá),目前技術(shù)比較成熟,但機械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)十分復(fù)雜,且各核心組件價格也都頗為昂貴,其中主要包括激光器、掃描器、光學(xué)組件、光電探測器、接收IC以及位置和導(dǎo)航器件等。由于硬件成本高,導(dǎo)致量產(chǎn)困難,且穩(wěn)定性也有待提升,目前固態(tài)激光雷達(dá)成為很多公司的發(fā)展方向。

按探測方式分類:


1.直接探測激光雷達(dá)

直接探測型激光雷達(dá)的基本結(jié)構(gòu)與激光測距機頗為相近。工作時,由發(fā)射系統(tǒng)發(fā)送一個信號,經(jīng)目標(biāo)反射后被接收系統(tǒng)收集,通過測量激光信號往返傳播的時間而確定目標(biāo)的距離。至于目標(biāo)的徑向速度,則可以由反射光的多普勒頻移來確定,也可以測量兩個或多個距離,并計算其變化率而求得速度。


2.相干探測激光雷達(dá)

相干探測型激光雷達(dá)有單穩(wěn)與雙穩(wěn)之分,在所謂單穩(wěn)系統(tǒng)中,發(fā)送與接收信號共用一個光學(xué)孔徑,并由發(fā)送-接收開關(guān)隔離。而雙穩(wěn)系統(tǒng)則包括兩個光學(xué)孔徑,分別供發(fā)送與接收信號使用,發(fā)送-接收開關(guān)自然不再需要,其余部分與單穩(wěn)系統(tǒng)相同。


按激光發(fā)射波形分類:


1.連續(xù)型激光雷達(dá)

從激光的原理來看,連續(xù)激光就是一直有光出來,就像打開手電筒的開關(guān),它的光會一直亮著(特殊情況除外)。連續(xù)激光是依靠持續(xù)亮光到待測高度,進(jìn)行某個高度下數(shù)據(jù)采集。由于連續(xù)激光的工作特點,某時某刻只能采集到一個點的數(shù)據(jù)。因為風(fēng)數(shù)據(jù)的不確定特性,用一點代表某個高度的風(fēng)況,顯然有些片面。因此有些廠家折中的辦法是采取旋轉(zhuǎn)360度,在這個圓邊上面采集多點進(jìn)行平均評估,顯然這是一個虛擬平面中的多點統(tǒng)計數(shù)據(jù)的概念。


2.脈沖型激光雷達(dá)

脈沖激光輸出的激光是不連續(xù)的,而是一閃一閃的。脈沖激光的原理是發(fā)射幾萬個的激光粒子,根據(jù)國際通用的多普勒原理,從這幾萬個激光粒子的反射情況來綜合評價某個高度的風(fēng)況,這個是一個立體的概念,因此才有探測長度的理論。從激光的特性來看,脈沖激光要比連續(xù)激光測量的點位多幾十倍,更能夠精 確的反應(yīng)出某個高度風(fēng)況。


按載荷平臺分類:


1.機載激光雷達(dá)

機載激光雷達(dá)是將激光測距設(shè)備、GNSS設(shè)備和INS等設(shè)備緊密集成,以飛行平臺為載體,通過對地面進(jìn)行掃描,記錄目標(biāo)的姿態(tài)、位置和反射強度等信息,獲取地表的三維信息,并深入加工得到所需空間信息的技術(shù)。在軍民用領(lǐng)域都有廣泛的潛力和前景。機載激光雷達(dá)探測距離近,激光在大氣中傳輸時,能量受大氣影響而衰減,激光雷達(dá)的作用距離在20千米以內(nèi),尤其在惡劣氣候條件下,比如濃霧、大雨和煙、塵,作用距離會大大縮短,難以有效工作。大氣湍流也會不同程度上降低激光雷達(dá)的測量精度。


2.車載激光雷達(dá)

車載激光雷達(dá)又稱車載三維激光掃描儀,是一種移動型三維激光掃描系統(tǒng),可以通過發(fā)射和接受激光束,分析激光遇到目標(biāo)對象后的折返時間,計算出目標(biāo)對象與車的相對距離,并利用收集的目標(biāo)對象表面大量的密集點的三維坐標(biāo)、反射率等信息,快速復(fù)建出目標(biāo)的三維模型及各種圖件數(shù)據(jù),建立三維點云圖,繪制出環(huán)境地圖,以達(dá)到環(huán)境感知的目的。車載激光雷達(dá)在自動駕駛“造車”大潮中扮演的角色正越來越重要,諸如谷歌、百度、寶馬、博世、德爾福等企業(yè),都在其自動駕駛系統(tǒng)中使用了激光雷達(dá),帶動車載激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)迅速擴大。


3.地基激光雷達(dá)

地基激光雷達(dá)可以獲取林區(qū)的3D點云信息,利用點云信息提取單木位置和樹高,它不僅節(jié)省了人力和物力,還提高了提取的精度,具有其它遙感方式所無法比擬的優(yōu)勢。通過對國內(nèi)外該技術(shù)林業(yè)應(yīng)用的分析和對該發(fā)明研究后期的結(jié)果驗證,未來將會在更大的研究區(qū)域利用該技術(shù)提取各種森林參數(shù)。


4.星載激光雷達(dá)

星載雷達(dá)采用衛(wèi)星平臺,運行軌道高、觀測視野廣,可以觸及世界的每一個角落。為境外地區(qū)三維控制點和數(shù)字地面模型的獲取提供了新的途徑,無論對于國防或是科學(xué)研究都具有十分重大意義。星載激光雷達(dá)還具有觀察整個天體的能力,美國進(jìn)行的月球和火星等探測計劃中都包含了星載激光雷達(dá),其所提供的數(shù)據(jù)資料可用于制作天體的綜合三維地形圖。此外,星載激光雷達(dá)載植被垂直分布測量、海面高度測量、云層和氣溶膠垂直分布測量以及特殊氣候現(xiàn)象監(jiān)測等方面也可以發(fā)揮重要作用。

通過以上對激光雷達(dá)特點、原理、應(yīng)用領(lǐng)域等介紹,相信大家也能大致了解各類激光雷達(dá)的不同屬性了,眼下,在激光雷達(dá)這個競爭越來越激烈的賽道上,打造低成本、可量產(chǎn)、的激光雷達(dá)是很多新創(chuàng)公司想要實現(xiàn)的夢想。但開發(fā)和量產(chǎn)激光雷達(dá)并不容易。豐富的行業(yè)經(jīng)驗和可靠的技術(shù)才能保障其在這一波大潮中占據(jù)主導(dǎo)地位。


反射鏡



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